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轉盤(pan)(pan)(pan)式(shi)(shi)(shi)自動(dong)(dong)(dong)化生(sheng)產(chan)(chan)(chan)線(xian)是(shi)目(mu)前(qian)運(yun)用(yong)越(yue)來(lai)越(yue)廣(guang)泛的(de)自動(dong)(dong)(dong)化生(sheng)產(chan)(chan)(chan)線(xian)形式(shi)(shi)(shi)之一(yi)。設計(ji)的(de)制(zhi)(zhi)造裝(zhuang)備采用(yong)的(de)就是(shi)轉盤(pan)(pan)(pan)方(fang)(fang)式(shi)(shi)(shi)。陶瓷(ci)熔斷器(qi)生(sheng)產(chan)(chan)(chan)線(xian)是(shi)由(you)(you)若干臺轉盤(pan)(pan)(pan)組成(cheng)的(de)一(yi)種轉盤(pan)(pan)(pan)式(shi)(shi)(shi)生(sheng)產(chan)(chan)(chan)線(xian)，各(ge)轉盤(pan)(pan)(pan)通過(guo)凸輪分割器(qi)來(lai)實現間(jian)(jian)歇轉動(dong)(dong)(dong)，在(zai)停止期間(jian)(jian)，進行工件的(de)加(jia)工以及(ji)機械手上下料，驅動(dong)(dong)(dong)電機一(yi)般為三相交流(liu)異步電動(dong)(dong)(dong)機。轉盤(pan)(pan)(pan)之間(jian)(jian)直接由(you)(you)機械手取放料。轉盤(pan)(pan)(pan)之間(jian)(jian)要(yao)保持(chi)速度(du)和(he)相位關系，由(you)(you)于電機速度(du)波動(dong)(dong)(dong)造成(cheng)的(de)累積誤(wu)差會引起失同步，影(ying)響(xiang)工作節拍，造成(cheng)機械手等(deng)待、工件淤(yu)積的(de)情況，從而(er)嚴重影(ying)響(xiang)生(sheng)產(chan)(chan)(chan)效率。因此(ci)，解(jie)決轉盤(pan)(pan)(pan)間(jian)(jian)的(de)同步控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)問(wen)題是(shi)解(jie)決該類(lei)生(sheng)產(chan)(chan)(chan)線(xian)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)關鍵所在(zai)。在(zai)此(ci)方(fang)(fang)面(mian)，東莞市鼎力(li)自動(dong)(dong)(dong)化科技做(zuo)了(le)一(yi)系列研究，利用(yong)穩定(ding)性定(ding)理推導區間(jian)(jian)2型(xing)模(mo)糊(hu)神經(jing)網絡在(zai)線(xian)參數自適應學習算法，運(yun)用(yong)于兩軸運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)系統，模(mo)糊(hu)模(mo)型(xing)的(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)方(fang)(fang)法的(de)伺服和(he)非(fei)線(xian)性跟蹤控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)。下面(mian)，我們(men)為大家介紹轉盤(pan)(pan)(pan)式(shi)(shi)(shi)自動(dong)(dong)(dong)化生(sheng)產(chan)(chan)(chan)線(xian)同步控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)的(de)幾種方(fang)(fang)法及(ji)他(ta)們(men)的(de)特(te)點(dian)。

1、同步控制方式

    目前，異步電動機(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)同(tong)步方式有多種，基于(yu)補償原理的(de)(de)(de)(de)(de)控制(zhi)方法是將主電機(ji)與從(cong)(cong)電機(ji)之間的(de)(de)(de)(de)(de)轉速差值(zhi)引入專門設計(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)補償控制(zhi)器(qi)，補償控制(zhi)器(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)輸出值(zhi)反饋至從(cong)(cong)電機(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)給定部分(fen)，從(cong)(cong)而實現速度的(de)(de)(de)(de)(de)補償控制(zhi)，其控制(zhi)原理圖如圖1所示。

在本系統中(zhong)，采用模糊(hu)控制(zhi)的方(fang)法設(she)計(ji)補償(chang)控制(zhi)器(qi)，其控制(zhi)架(jia)構如圖(tu)(tu)2所(suo)示。該圖(tu)(tu)是(shi)以(yi)三臺(tai)轉盤(pan)(pan)為例，其中(zhong)中(zhong)間轉盤(pan)(pan)為主轉盤(pan)(pan)(即轉盤(pan)(pan)電機(ji)為主電機(ji))的控制(zhi)架(jia)構圖(tu)(tu)。從圖(tu)(tu)中(zhong)可以(yi)看出，對異(yi)步電機(ji)的測速(su)采用編碼器(qi)方(fang)式，速(su)度控制(zhi)方(fang)式是(shi)通過RS-485接口實時調整變(bian)頻(pin)(pin)器(qi)的頻(pin)(pin)率。2、模糊(hu)補償(chang)控制(zhi)器(qi)設(she)計(ji)

    以轉(zhuan)盤(pan)1和2電(dian)(dian)機(ji)之間的同步控制為例，由原(yuan)理可知，轉(zhuan)盤(pan)1電(dian)(dian)機(ji)的速度補(bu)償(chang)器(qi)的輸入是轉(zhuan)盤(pan)2電(dian)(dian)機(ji)與轉(zhuan)盤(pan)1電(dian)(dian)機(ji)的轉(zhuan)速差(cha)。考慮到(dao)PLC的運算能力以及實際系(xi)統(tong)的控制要求，模糊補(bu)償(chang)控制器(qi)采用離散(san)論(lun)域(yu)二維模糊控制器(qi)結構，因此求取轉(zhuan)速差(cha)。

3、PLC實現

    以西門子(zi)PLC為例介紹同步(bu)控制方法的(de)實現。

4結語

    將模糊補償器(qi)的(de)同(tong)步(bu)控(kong)制方法應(ying)用于洗(xi)衣機自鎖開關自動(dong)化(hua)生產(chan)線(xian)、馬(ma)達(da)全自動(dong)生產(chan)流水線(xian)中，實踐證明解決(jue)了(le)凸輪分割器(qi)的(de)轉盤式(shi)自動(dong)化(hua)生產(chan)線(xian)的(de)失同(tong)步(bu)問題，生產(chan)效率提高(gao)30%以上。該(gai)方法可運(yun)用于其(qi)他基(ji)于凸輪分割器(qi)的(de)轉盤式(shi)自動(dong)化(hua)生產(chan)線(xian)的(de)設計，轉盤間用一氣動(dong)機械手(shou)就能完成(cheng)工件上下料，無需使用操作人員(yuan)，從而(er)節約了(le)硬件及人力成(cheng)本